description :
Ce module permet de gerer un signal en provenance d'un capteur quelconque. Il permet de calibrer et normaliser le sensor, ainsi que de calculer un certains nombres de features.Differents mode de calibration sont possible :
- manuel : l'utilisateur entre les valeurs min et max du capteurs
- automatique : le capteur se calibre automatiquement sur les valeurs min et max trouvé pendant l'utilisation du module
- temporel : un mode automatique ou le capteur se calibre sur les 300 dernieres données en entrée. A terme ce nombre devra pouvoir etre modifié.
fonctions :
/scale : le mode de calibration.
prefix_name/scale - s - autoscale/manualscale/temposcale - default : autoscale
paramètre non-dynamique
prefix_name/scale/min - f - ?/? - default : 0
paramètre dynamique
prefix_name/scale/max - f - ?/? - default : 1
paramètre dynamique
/visu : permet d'activer le multislider de controle du sensor
prefix_name/visu/sw - t - 0/1 - default : 1
paramètre non-dynamique
/speed : calcul la vitesse courante du signal (dérivé première : différence entre valeur précédente et courante)
prefix_name/speed/sw - t - 0/1 - default : 1
paramètre non-dynamique
/acc : calcul l'acceleration du signal (dérivé seconde : différence entre vitesse précédente et courante)
prefix_name/acc/sw - t - 0/1 - default : 1
paramètre non-dynamique
envois :
prefix_name/raw float : la valeur brute du capteur
prefix_name/min float : la valeur minimum du capteur (fonction du mode de calibration choisi)
prefix_name/max float : la valeur maximal du capteur (fonction du mode de calibration choisi)
prefix_name/norm float : la valeur normalisé du capteur
prefix_name/speed/val float : la vitesse du signal au temps courant
prefix_name/acc/val float : l'acceleration du signal au temps courant